Согласно "Бхагавад-Гите", это йога, в практике которой исчезает автоматизм низшего ума (читты), и низший ум становится управляемым; человек пребывает в радости в собственном Я, созерцая свое Я посредством его самого. Далее "Бхагавад-Гита" предлагает человеку, добившемуся того, что его высший разум (манас) обосновался в обители атмы, не думать ни о чем. Если манас блуждает, его необходимо вновь и вновь возвращать во власть атмы. Затем воссоединившийся с атмой йог легко поглощается безграничным счастьем связи с Брахманом. Он способен видеть атму в каждом живом существе и все живое — в атме; он видит единство всего вокруг. Видение Единого во всем, и в радостях, и в горе, является высшим достижением для йога.